基于粒子滤波的未知环境下机器人同时定位、地图构建与目标跟踪

摘要：

　　为了解决机器人在未知环境下的目标跟踪问题，提出了一种基于粒子滤波的机器人同时定位，地图构建与目标跟踪方法。该方法采用 Rao-Blackwellized 粒子滤波器对机器人位姿状态，标志柱分布和目标位置同时进行估计。该方法中，粒子群的总体分布情况表征机器人位姿状态，而每个粒子均包含2类 EKF 滤波器，其中一类用来完成对标志柱分布的估计，另一类用来完成对目标状态的估计，粒子的权值则由粒子状态相对于标志柱和目标状态2类相似度共同产生。通过仿真和实体机器人实验验证了该方法的有效性。

关键词：Rao-Blackwellized 粒子滤波、同时定位与地图构建、目标跟踪

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划资助项目2006AA04Z258．

在线出版日期：2013-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：168-176