复杂环境下多机器人觅食路径规划与控制

摘要：

　　针对多机器人系统领域中复杂环境下的稳定协同觅食问题，利用粒子群优化算法规划出多机器人中心位置在相应目标下的最优光滑路径。在此基础上设计了相应的分布式控制策略，并对该控制策略下多机器人系统运动的稳定性和内聚性进行了分析，证明了群体内部平均动能能够收敛至给定值，进而保证了多机器人系统运动规模的可控性，且不发生碰撞。仿真试验结果表明，在该控制策略下，多机器人系统能够在复杂的环境下有效地实现稳定觅食行为。

关键词：多机器人、分布式控制、觅食、路径规划、内聚性

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：东北电力大学博士基金资助项目BSJXM-201016．

在线出版日期：2013-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：162-167