UUV水下回收中的视觉和短基线定位融合

摘要：

　　为了使 UUV 在水下坞舱回收过程中利用视觉和短基线（short baseline-SBL）进行导引定位，提出了一种视觉和短基线的自适应融合定位方法，以提高导引定位的精度。介绍了短基线定位和视觉定位2种定位系统及其工作原理，以及定位数据的野值剔除和去噪方法。野值剔除采用了一种基于数据变化率的自适应在线野值剔除方法，数据去噪采用了软阈值小波滤波方法。针对传统卡尔曼滤波进行数据融合时先验知识不足的缺点，提出了一种基于模糊逻辑的在线自适应卡尔曼滤波融合方法。通过获取的实时测量数据，实时调整噪声的协方差矩阵来融合2种定位数据。水下回收水池试验结果表明，定位传感器的绝大部分野值被剔除且去噪效果明显，视觉和短基线融合后的定位精度有很大提高，证明了所提方法的有效性。

关键词：UUV、水下回收、视觉定位、短基线定位:数据融合

分类号：TP18;U661.313(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51179038；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目HEUCF041323．

在线出版日期：2013-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：156-161