10.3969/j.issn.1673-4785.201212038
基于 Kinect 的机械臂目标抓取
为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的 Kinect 对场景内的信息进行实时检测。通过对 Kinect 采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息。利用基于工作空间的RRT 算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹。机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取。通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性。
Kinect、目标检测、RRT、逆运动学轨迹优规、机械臂
TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61075027.
2013-08-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
149-155