基于协方差交集的多机器人协作目标跟踪算法

摘要：

为了解决未知环境下多机器人协作目标跟踪问题,设计了一种基于协方差交集数据融合的分布式解决算法.单台机器人运用全协方差扩展式卡尔曼滤波器完成未知环境下机器人状态和目标状态的同步估计,当单台机器人发现同伴并利用观测值对同伴机器人状态进行本地估计后,将结果连同目标状态一起发往同伴机器人,同伴机器人进行数据验证后,采用基于协方差交集的数据融合算法完成本地相关状态的更新,由于并不需要知道相关估计对象之间的协方差阵,因此算法具有分布式特点.仿真实验证明了算法能够有效提高机器人对于自身状态、环境特征状态以及目标状态的估计准确性.

关键词：机器人、多机器人协作、目标跟踪算法、协方差交集

所属期刊栏目：8

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：66-73