10.3969/j.issn.1673-4785.201208032
一种基于改进Theta*的机器人路径规划算法
对Theta*算法进行改进,并用于解决机器人路径规划问题.首先,将障碍物对机器人产生的斥力作为一种惩罚函数加入到启发函数中,并合理地选择惩罚函数权重以确定启发函数.在此基础上,改进A*算法的变种——Theta*算法,提出对路径进行平滑处理的PS Theta*算法.最后在二维仿真环境中进行验证及数据统计,并推广至三维复杂环境中,实验结果证明了算法的合理性与有效性.
机器人、路径规划、启发函数、A*算法、Theta*算法、PS_Theta*算法
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61175123;福建省省属高校科研专项重点项目JK2009006;福建省高校服务海西建设重点项目
2013-04-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
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