考虑时变时滞的多移动智能体分布式编队控制

摘要：

考虑到多移动智能体编队控制中的时变时滞问题,在所设计的编队框架下,基于一致性算法设计了具有不对称时变时滞的分布式编队控制律.该控制律仅使用全局速度导引信息和邻居状态反馈信息；在固定通信拓扑条件下,推导了具有时变时滞的闭环系统状态方程,应用改进的自由权矩阵方法获得了保守性更小的系统稳定条件,并在时变通信拓扑条件下,将拓扑变化处理为系统结构的不确定性,同样获得了时变通信拓扑下的系统稳定条件；进行了6个智能体在平面内编队运动的仿真,实例证明,理论结果是正确的.

关键词：时变时滞、多智能体、编队控制、自由权矩阵、一致性

所属期刊栏目：7

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：536-541