基于HMCD的仿人机器人单杠运动控制策略

摘要：

为完成仿人机器人单杠运动,分析了欠驱动单杠机器人Acrobot模型,并根据IHOG技术要求、实物机器人本体结构和自由度配置,提出了基于HMCD的控制策略.通过单杠视频捕捉获取人体运动数据,根据仿人机器人模型分析关键特征点、基本动作的运动数据得到的关键帧的关节角数据,经过运动学约束调整,采用插值方法生成能够应用于仿人机器人的运动轨迹.在MF-1型仿人机器人单杠实物平台上进行控制实验的成功,验证了该方法的有效性.

关键词：单杠运动、HMCD、运动规划、仿人机器人

所属期刊栏目：7

分类号：TP18;TN92(自动化基础理论)

资助基金：北京市属高校人才强教深化计划资助项目PHR201008434,PHR201106131,PHR201107218

在线出版日期：2013-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：501-505