模糊CMAC的柔性空间机器人轨迹跟踪自学习控制

摘要：

针对不确定自由漂浮柔性空间机器人系统,采用模糊CMAC神经网络自学习控制策略来解决轨迹跟踪控制问题.首先建立漂浮基空间机器人的动力学方程,然后利用具有快速学习能力的模糊CMAC神经网络来逼近非线性柔性臂的逆动力学模型.网络参数采用改进的有监督的Hebb学习规则进行自适应在线调整,并通过关联搜索进行自学习和自组织,其误差代价函数由PID控制器提供.仿真结果表明,这种模糊CMAC逆模PID控制器能够达到较高的控制精度,具有一定的工程应用价值.

关键词：模糊CMAC、逆模控制、柔性空间机器人、PID控制、轨迹跟踪、Hebb学习规则

所属期刊栏目：7

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61171189

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：457-461