具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计

摘要：

针对矿井灾难环境特点,采用三维建模软件设计了一种轮腿一体化机器人.该机器人采用轮腿一体式结构,具备了腿式机器人和轮式机器人的运动优点.分析了在不同环境下机器人采用的行进方式(即机器人步态),增强了机器人的环境适应能力,并且设计了基于多传感器信息的运动控制系统.该系统能够完成灾难矿井下的环境探测、信息获取以及机器人步态控制等功能,为矿难救援工作提供了重要的信息.

关键词：机器人、轮腿一体化机器人、机器人结构、拨土功能、机器人步态、多传感器系统、矿难救援

所属期刊栏目：7

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重大国际合作研究项目60910005

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：409-413