自适应扩维UKF算法在SINS/GPS组合导航系统中的应用

摘要：

针对自适应渐消因子卡尔曼滤波无法应用于非线性系统的问题以及自适应渐消因子的局限性,提出了带自适应渐消矩阵的扩维UKF(adaptive fading matrix augmented UKF,AFM-AUKF)算法.该算法针对含有非加性白噪声的非线性系统,引入了一种新的自适应渐消矩阵计算方法,并用Unscented变换逼近系统的后验均值和协方差,有效解决了此类系统的滤波问题.针对SINS/GPS组合导航系统的非线性状态估计问题,分别设计了滤波器容错试验和系统噪声突变试验,试验结果证明了该算法的有效性.

关键词：扩维UKF、自适应渐消矩阵、组合导航、非线性滤波

所属期刊栏目：7

分类号：TP18;U666.11(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50909025/E091002;国际科技合作基金资助项目2010DFR80140

在线出版日期：2013-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：345-351