基于反步自适应神经网络的船舶航迹控制

摘要：

针对欠驱动船舶在稳定航速条件下轨迹跟踪问题,提出了一种基于自适应神经网络与反步法相结合的控制算法.该算法将实际的欠驱动船舶视为模型完全未知的非线性系统,利用神经网络的函数逼近特性实现控制器中非线性部分的在线估计,采用同时调整输入层-隐层、隐层-输出层间的权值阵的方法进行神经网络权值调整.通过选取积分型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真实验表明该控制策略具有良好的跟踪特性,可以实现对期望航迹的精确跟踪.

关键词：船舶航迹控制、反步法、神经网络、自适应神经网络

所属期刊栏目：7

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875025

在线出版日期：2012-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：259-264