单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制

摘要：

针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.

关键词：单泵喷水推进器、无人滑行艇、航向控制、滑模控制、backstepping法

所属期刊栏目：7

分类号：TP273;U664(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50909025/E091002;中国博士后科学基金资助项目20080440838

在线出版日期：2012-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：246-250