10.3969/j.issn.1673-4785.201112009
图书馆机器人机械手参数自整定模糊PID控制器设计
采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器,对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨,根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则,查模糊矩阵表得出修正参数,完成对PID参数的在线自校正.用Microsoft eMbedded Visual C++(EVC)编程实现了图书取放气动机械手的智能控制,给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法.用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真,实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差地跟踪系统给定值.所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性.
模糊PID、PC/104、气动机械手、图书馆机器人、控制器
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TP273(自动化技术及设备)
北京市属高等学校人才强教计划资助项目PHR201107149;中青年骨干教师计划资助项目PHR201008318
2012-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
161-166
