机器人听觉声源定位研究综述

摘要：

声源定位技术定位出外界声源相对于机器人的方向和位置,机器人听觉声源定位系统可以极大地提高机器人与外界交互的能力.总结和分析面向机器人听觉的声源定位技术对智能机器人技术的发展有着重要的意义.首先总结了面向机器人听觉的声源定位系统的特点,综述了机器人听觉声源定位的关键技术,包括到达时间差、可控波束形成、高分辨率谱估计、双耳听觉、主动听觉和视听融合技术.其次对麦克风阵列模型进行了分类,比较了基于三维麦克风阵列、二维麦克风阵列和双耳的7个典型系统的性能.最后总结了机器人听觉声源定位系统的应用,并分析了存在的问题和未来的发展趋势.

关键词：机器人、机器人听觉、声源定位、麦克风阵列

所属期刊栏目：7

分类号：TP242.6;TN912.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863”计划资助项目2006AA04Z247;国家自然科学基金资助项目60675025,60875050;深圳市科技计划及基础研究计划资助项目JC20090316039

在线出版日期：2012-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：9-20