双目立体视觉的目标识别与定位

摘要：

双目立体视觉系统可以实现对目标的识别与定位.此系统包含摄像机标定、图像分割、立体匹配和三维测距4个模块.在摄像机标定部分,提出了基于云台转角的外参数估计方法.该方法可以精确完成摄像头旋转情况下外参的估计,增强了机器人的视觉功能.并利用广茂达机器人系统,基于改进的双目视觉系统进行目标识别与定位,以此结果作为依据控制机器人的手臂进行相应运动,最终实现了对目标物体的抓取,验证了提出方法的可行性.

关键词：双目立体视觉、摄像机标定、图像分割、立体匹配、三维测距

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60973060;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20080004001

在线出版日期：2012-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：303-311