10.3969/j.issn.1673-4785.2011.03.009
采用一致性算法与虚拟结构的多自主水下航行器编队控制
采用一致性算法与虚拟结构法研究了多自主水下航行器(AUV)小尺度编队控制问题.首先针对各自主水下航行器拥有不同虚拟领航者信息(参考信息)的情况,通过对各AUV拥有的不一致参考信息进行一致性协商而达到状态一致.其次,基于虚拟结构思想采用坐标变换将各AUV相对于虚拟领航者的相对位置转换为各自的期望位置,并设计了一种有限时间跟踪控制律以确保各AUV能在有限时间内跟踪上其期望轨迹,从而实现了多AUV的小尺度有限时间编队控制.最后仿真实验验证了控制策略的有效性.
自主水下航行器、编队控制、一致性算法、虚拟领航者
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61074092
2011-12-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
248-253