反馈控制策略的自适应群集运动

摘要：

针对有领航者的多智能体群集运动中可能出现的跟踪误差大或跟随者掉队的现象,提出了一种基于信息反馈的自适应的群集运动跟踪方法.采用邻近规则在领航者与周围邻近的跟随者之间引入双向信息流,使得领航者按事先确定的轨迹运行的同时,能根据邻近的跟随者的状态信息自适应地调节自身的运行状态.并采用李亚普诺夫方法分析了系统的稳定性,证明了该策略能减小系统的跟踪误差且对系统的机械故障和网络故障具有鲁棒性.仿真结果证明了该控制策略能提高系统的性能.

关键词：多智能体系统、群集运动、信息反馈、协调控制

所属期刊栏目：6

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60574088,60874053;湖北省教育厅资助项目Q20101105

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：141-146