基于模糊逻辑的多移动机器人自适应协作围捕

摘要：

提出一种在未知动态环境下实现多移动机器人自适应协作围捕运动目标的整体方案,为成功实现围捕,设计了基于模糊逻辑的钳型夹击策略,模糊规则通过遗传算法学习获得.同时为躲避围捕过程中遇到的动态随机障碍,提出了基于碰撞风险的随机避障策略.围捕机器人的综合行为通过融合避障行为、合围行为和抓捕行为获得在MRS仿真环境下进行了模拟实验,获得的不同条件下的围捕结果证明了围捕策略的有效性和鲁棒性.

关键词：多移动机器人、自适应协作围捕、钳型夹击策略、模糊逻辑、遗传算法、碰撞风险

所属期刊栏目：6

分类号：TF391.9(冶金机械、冶金生产自动化)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60705031;机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学开放基金资助项目SKLRS-2010-ZD-03;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N090404007

在线出版日期：2011-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：44-50