10.3969/j.issn.1673-4785.2010.03.009
智能空间中的服务机器人路径规划
为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型--危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A*算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.
智能空间、服务机器人、路径规划、危险度地图、粒子群优化算法、A*算法
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TP24(自动化技术及设备)
国家"863"计划重点资助项目2006AA040206;国家"863"计划资助项目2009AA04Z220
2010-10-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
260-265