智能空间中的服务机器人路径规划

摘要：

为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型--危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A*算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性.

关键词：智能空间、服务机器人、路径规划、危险度地图、粒子群优化算法、A*算法

所属期刊栏目：5

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划重点资助项目2006AA040206;国家"863"计划资助项目2009AA04Z220

在线出版日期：2010-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：260-265