无路标环境下遥操作机器人SLAM系统

摘要：

为了提高遥操作机器人的实用性和高效性,设计与开发了一种基于无线网络的无路标未知环境下探索移动机器人系统,其包括移动机器人子系统和机器人远程状态监视子系统.根据机器人功能需求,提出一种多控制器协作及多传感器信息融合的移动机器人硬件结构.利用机器人实时定位和激光测距扫描的能力,提出了一种改进的VFH算法,进行机器人自主局部路径规划.机器人远程状态监视子系统通过无线网络设定机器人的目标点,实时监视机器人状态,并绘制机器人所探索的环境地图.实验表明,开发的探索移动机器人系统具备了在未知环境探索的能力.

关键词：无线网络、实时定位、路径规划、地图绘制、遥操作机器人、SLAM系统

所属期刊栏目：5

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60874042

在线出版日期：2010-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：240-246