6R关节型机器人运动学建模

摘要：

为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人.

关键词：逆运动学、机器人、代数解法

所属期刊栏目：5

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省自然科学基金重点资助项目ZD200911

在线出版日期：2010-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：156-160