移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略

摘要：

双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一.结合人在行走时ZMP平稳移动的特性,建立了一种移动可伸缩三维倒立摆模型;在约束平面内分析ZMP与COG的运动关系,将ZMP和COG分别定为快变因子和慢变因子,提出了移动可伸缩三维倒立摆模型的双足机器人步态控制策略;最后通过Matlab/ADAMS进行了步态控制仿真研究.仿真结果表明双足机器人可以稳定地行走,验证了该步态控制策略的可行性.

关键词：双足机器人、三维倒立摆模型、步态控制策略

所属期刊栏目：5

分类号：TP39(计算技术、计算机技术)

资助基金：哈尔滨工程大学基金资助项目SJY06028

在线出版日期：2010-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34