基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模

摘要：

基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动机器人提供了理论分析的基础.

关键词：轮式移动机器人、运动学模型、阿克曼原理、转向特性

所属期刊栏目：4

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目90820302,60805027;国家博士点基金资助项目200805330005;湖南省院士基金资助项目2009FJ4030

在线出版日期：2010-05-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：534-537