面向救援任务的地面移动机器人路径规划

摘要：

由于救援机器人处于复杂环境中,面向紧急救援任务的实时性要求较高,因此,救援机器人的路径规划技术在整个救援过程中发挥着十分重要的作用.针对复杂环境条件,用多边形表示障碍物,设计了一种基于障碍物编码的遗传算法,进行路径规划.与以往的基于顶点编码的方法相比,该方法对障碍物复杂不规则的情况适应性更强,同时也缩减了解搜索空间,提高了算法的效率,增强了路径规划的实时性.通过异构多机器人联合救援模拟实验验证和分析,表明所提出的方法能够使机器人避让复杂环境中不同类型的障碍物,实现高效实时的路径规划,可操作性强,可以推广应用于实际救援系统中.

关键词：路径规划、障碍物编码、机器人救援、遗传算法

所属期刊栏目：4

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875072;国家高技术研究发展计划863资助项目2006AA04Z207;教育部博士点基金资助项目20060006018;中澳国际合作资助项目2007DFA11530

在线出版日期：2010-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：414-420