异构多机器人协作系统研究进展

摘要：

异构多机器人系统可以发挥单一结构机器人在某个领域的优点而达到整体的最优配置,机器人的功能和接口协议对协作系统影响很大.IGRS协议是我国在信息设备协作领域中惟一的国际标准,为异构多机器人协作提供了有效的支持.对国内外相关研究进行系统地归纳和总结,找出需要解决的问题,并在课题组研制的多种机器人平台上,从3个方面阐述了基于IGRS协议的异构多机器人协作系统:异构机器人的定位、通信以及感知方案;异构机器人协商策略和分组方案;机器人的功能分类和规划,提出了细粒度可控的任务委托分配方案.Doi:10.3969/j.issn.1673-4785.2009.05.002

关键词：多机器人、异构、IGRS协议、协作

所属期刊栏目：4

分类号：TP12(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60903067;国家"863"计划资助项目2007AA01Z160,2007AA04Z218

在线出版日期：2010-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共15页

页码：377-391