面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法

摘要：

根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF(unscented Kalman filter)算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位.实验结果表明,提出的导航策略和实现算法满足实时性要求,具有较高的精度,可为进一步的实际应用提供参考.

关键词：室内自主漫游、无迹卡尔曼滤波、实时导航、移动机器人

所属期刊栏目：4

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国际科技合作基金资助项目2007DFA11530;国家高技术研究发展计划863基金资助项目2006AA04Z207;国家自然科学基金资助项目60875072;教育部博士点基金资助项目20060006018

在线出版日期：2009-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：295-302