带翼水下机器人的非线性拟合分段控制方法

摘要：

S面控制方法可较好地解决水下机器人的运动控制问题,但由于其参数是固定的,无法达到全局最优.不同航渡速度段,采取不同的控制参数值,可保证水动力不同阶段控制输出的最优;但在速度变化的分界点,控制器输出有跳变,不利于系统的全局稳定性.利用T-S模糊系统逼近非线性连续函数的能力,采用非线性的S面函数作为模糊系统的后件,设计了基于T-S模型的S面控制器.通过T-S模型的引入,避免了控制器输出的跳变,增强了系统稳定性.将该方法应用于带翼水下机器人的深度控制,水池试验和湖中实验均证明了算法的有效性.

关键词：水下机器人、非线性控制、深度控制、T-S模型、S面控制器

所属期刊栏目：4

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"计划资助项目2008AA092301;水下机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目2007001

在线出版日期：2009-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：258-263