基于自控测距法的机器人位姿估计

摘要：

针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位姿估计失效的情况,提出一种自控测距法.结合改进的Gyrodometry方法,通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计,实现了机器人的准确定位,解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响,降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的不利影响,提高了两轮自平衡机器人的定位精度.实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为1/3,方向误差降为1/6,验证了自控测距法的有效性.

关键词：位姿估计、自控测距法、Gyrodometry法

所属期刊栏目：4

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金："863"国家高技术研究发展计划资助项目2006AA04Z245

在线出版日期：2009-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：169-174