仿人机器人稳定步行控制研究

摘要：

介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性.根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器.仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置,实现机器人的稳定步行.

关键词：ZMP稳定判据、模糊控制、踝关节运动

所属期刊栏目：3

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省科技攻关计划资助项目GC05A506

在线出版日期：2009-03-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：536-540