基于ATM的提高狭窄环境探测精度的改进方法

摘要：

基于ATM的思想为移动机器人探测狭窄环境提出了一种改进方法,使得在地图创建的精度上有一定的提升.虽然声呐传感器探测目标体的距离有较高的准确度,但声呐对目标的方位判断却存在一定的误差,借鉴了ATM的思想,所采用的声呐模型为均匀分布模型,设定了切线的角度变化范围并引入了权值,对目标的方位进行了误差修正,并且在MORCS-2机器人平台上进行了实时地图创建实验,验证了这种方法有着较好的精确性与可行性.

关键词：移动机器人、声呐、地图创建、切线、交点

所属期刊栏目：3

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家基础研究基金资助项目A1420060159;国家自然科学基金重点资助项目60234030

在线出版日期：2008-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：283-287