模糊Q学习的足球机器人双层协作模型

摘要：

针对传统的足球机器人3层决策模型存在决策不连贯的问题和缺乏适应性与学习能力的缺点,提出了一种基于模糊Q学习的足球机器人双层协作模型.该模型使协调决策和机器人运动成为2个功能独立的层次,使群体意图到个体行为的过度变为一个直接的过程,并在协调层通过采用Q学习算法在线学习不同状态下的最优策略,增强了决策系统的适应性和学习能力.在Q学习中通过把状态繁多的系统状态映射为为数不多的模糊状态,大大减少了状态空间的大小,避免了传统Q学习在状态空间和动作空间较大的情况下收敛速度慢,甚至不能收敛的缺点,提高了Q学习算法的收敛速度.最后,通过在足球机器人SimuroSot仿真比赛平台上进行实验,验证了双层协作模型的有效性.

关键词：足球机器人、双层决策模型、基于行为的控制系统、Q学习

所属期刊栏目：3

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：湖南省自然科学基金资助项目06JJ50144;国家杰出青年科学基金资助项目60425310

在线出版日期：2008-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：234-238