不需要标定系统模型的"眼在手上"视觉伺服控制技术

摘要：

工业实践中不可能精确地标定摄像机和机器人模型,但当前的视觉伺服控制都需要标定系统模型.针对这一现象,提出一种新颖的、能应用于"眼在手上"视觉伺服控制结构的动态无标定的视觉伺服控制算法,无需标定摄像机和机器人运动学模型即可跟踪运动物体,通过将非线性目标函数最小化,以视觉信息跟踪动态图像.针对目前视觉伺服控制系统中"眼在手上"系统的复合雅克比矩阵随每个时间增量的变化无法计算的现象,提出了对每一时间增量时刻的图像雅克比矩阵的变化做出估计的方法,仿真实验证明了上述方法的正确性和有效性.

关键词：无标定视觉伺服控制、复合图像雅克比矩阵逼近、雅克比矩阵差分

所属期刊栏目：2

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：教育部长江学者和创新团队发展计划IRT0423;国家高技术研究发展计划863计划2006AA042245

在线出版日期：2008-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-64