基于自适应神经网络的一类不确定非线性系统的鲁棒H∞控制

摘要：

针对一类不确定非线性多输入时变系统,提出了一种新的鲁捧H∞控制方案.通过引入2个自适应神经网络逼近器,提出了一个简化的Hamilton-Jacobi-like不等式,并据此设计了非线性H∞控制器和匹配不确定项补偿控制器,消除了输入摄动项和估计器最优逼近误差的有界性假设.机器人系统的鲁棒跟踪控制仿真算例证实了所提出控制方案的有效性.

关键词：H∞控制、自适应神经网络、非线性系统、机器人系统

所属期刊栏目：2

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60374001;高等学校博士学科点专项科研项目20030006003;国防科技应用基础研究基金A2120061303

在线出版日期：2008-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：54-59