RoboCup比赛环境下足球机器人路径规划研究

摘要：

RoboCup中型组足球机器人比赛具有高度的对抗性和实时性.比赛中机器人需要针对不同的比赛态势进行角色切换和任务选择.在这种环境下,应用传统人工势场或一般改进型人工势场的路径规划方法都无法得到令人满意的结果.将障碍物与机器人之间的相对速度矢量以及目标与机器人之间的相对速度矢量分别引入人工势场法中,对传统的势场函数进行了改进;并根据机器人的不同角色和任务,采用模糊逻辑方法对势场函数进行修正,提出一种处理多角色多任务环境的改进型人工势场法机器人路径规划方法.仿真试验和实际应用验证了此算法在足球机器人比赛系统中的可行性.

关键词：人工势场、模糊逻辑、路径规划、多角色多任务环境、足球机器人

所属期刊栏目：2

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z261

在线出版日期：2007-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：52-57