双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究

摘要：

针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题,以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象,在步态分析的基础上,基于有限状态机建立了机器人的步态模型,进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法,为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础.仿真分析和实验结果表明,该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的.

关键词：双足爬壁机器人、有限状态机、壁面凹过渡、步态规划

所属期刊栏目：2

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2004AA4201102

在线出版日期：2007-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：40-45