移动机器人编队控制的现状与问题

摘要：

随着机器人向系统应用的方向发展,移动机器人编队控制问题成为研究的热点问题.为此,依据解决编队控制问题的不同思路,总结了编队控制的各种研究方法:基于行为法、人工势场法、跟随领航法、虚结构法、循环法、模型预测控制法、分布式控制法,分别对几种编队控制方法的基本思想和特点进行总结和分析,最后从通用性、稳定性、鲁棒性和安全性等方面阐述了移动机器人编队控制理论与应用方面有待进一步研究的几个主要问题.

关键词：移动机器人、编队控制、协调、合作

所属期刊栏目：2

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60234030;60374027

在线出版日期：2007-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：21-27