水下机器人自适应卡尔曼滤波技术研究

摘要：

水下机器人的位置和速度传感器受环境影响较大,数据滤波问题是运动控制的核心问题之一.给出了离散型卡尔曼滤波的基本方程,描述了卡尔曼滤波所具有的两个计算回路:增益计算回路和滤波计算回路.建立了水下机器人状态方程和量测方程,并在此基础上采用了自适应卡尔曼滤波方法对水下机器人的传感器数据进行了滤波分析.引入了渐消记忆指数加权方法.对时变噪声统计中,强调了新近数据的作用.避免了系统误差和量测误差统计特性的不准确对系统滤波效果的影响.滤波效果分析表明此方法能达到很好的滤波效果.

关键词：水下机器人、卡尔曼滤波、自适应

所属期刊栏目：1

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA420090

在线出版日期：2006-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：44-47