基于图像雅可比矩阵的智能机器人视觉跟踪

摘要：

根据智能机器人视觉伺服的要求,建立了固定眼结构的MOTOMAN-SV3XL型工业机器人无标定视觉伺服系统.研究了目前在机器人视觉伺服研究领域中使用最为广泛的一类方法,即基于图像雅可比矩阵的方法.针对图像雅可比矩阵的特点,设计了一种基于简化Sage-Husa自适应滤波的图像雅可比矩阵在线估计算法,并将其应用于机器人视觉反馈控制任务中,实现了对二维平面上运动目标的跟踪,实验结果表明了该算法的有效性.

关键词：智能机器人、无标定视觉伺服、图像雅可比矩阵、Sage-Husa自适应滤波

所属期刊栏目：1

分类号：TP301;TP342(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省软科学研究计划204181;陕西省自然科学基金2003F31

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-61