基于角点聚类的移动机器人自然路标检测与识别

摘要：

针对未知环境中机器人视觉导航的自然路标检测,提出了一种基于角点聚类的自然路标局部特征提取、不变性表示及其匹配算法.用SUSAN算子提取左右视图中的角点,在极线约束下对左右视图的角点进行匹配,消除遮挡或噪声引起的角点;同时应用立体视觉计算角点视差,进一步筛选角点.根据角点聚类策略提取自然路标局部特征,并提出不随距离、角度变化的局部特征不变性表示及匹配方法.理论分析和实验结果表明,该算法具有较好的鲁棒性,在一定距离和角度变换下能够对路标进行正确识别.

关键词：未知环境、移动机器人、角点聚类、双目视觉、局部特征、匹配算法

所属期刊栏目：1

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60234030,60404021;国家重点基础研究发展计划973计划A1420060159;湖南省院士基金05IJY3035

在线出版日期：2006-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：52-56