5G环境下的机器人远程控制系统开发

摘要：

为了实现机器人在5G网络环境下的实时远程控制,设计开发了一套基于5G网络的机器人远程控制系统.在该系统中,机器人的控制被分为三级结构,用户交互层、边缘控制器层和现场控制器层.在用户交互层中,操作人员通过网页远程下达机器人的控制命令;在边缘控制器层中,进行机器人的正/逆运动求解、轨迹规划、接受操作人员的控制命令和二次控制命令的下发操作;在现场控制器层中,现场控制器接受边缘控制器的二次控制命令,控制机器人的运动.三级架构兼顾网络控制的灵活性和现场控制的实时性,并降低了对现场控制器CPU性能的要求.最后,以六自由度机器人为对象进行实验验证.实验结果表明,该控制系统能满足5G网络环境下的实时远程控制的要求.

关键词：5G、工业机器人、轨迹规划、远程控制

分类号：TP242;TP271(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：6-12