基于Kinova Mico六自由度机械臂运动学及其路径规划的研究

摘要：

为保证机械臂在农业应用上的果实采摘工作的顺利,现需检验机械臂模型的正确性,基于Kinova Mico对六自由度机械臂进行运动学,末端执行器可达工作空间以及在运动过程中各个关节的速度、加速度变化情况的研究.首先根据D-H参数表建立机械臂运动学模型;然后在Matlab中利用Robotics toolbox对六自由度Mico机械臂进行模型仿真,验证机械臂模型的正确性;接下来,采用蒙特卡洛法对机械臂末端执行器的工作空间进行描绘,再次验证机械臂模型的正确性;最后,提出一种改进的多项式插值轨迹规划"3-5-3"多项式插值轨迹规划方法,不仅得到连续的运动轨迹,而且缩短了机械臂运行时间.本研究内容一方面验证了机械臂模型具有较高的准确度,另一方面也验证了机械臂正运动学具有高度的准确度,该分析适用于其他轻度型仿生机械臂,为之后的逆运动学研究和机械臂抓取环节提供了便利条件.

关键词：D-H运动学、工作空间、蒙特卡洛法、改进的"3-5-3"次多项式插值轨迹规划

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：58-65