基于贝塞尔曲线的双钢轮振动压路机轨迹规划研究

摘要：

压路机作为道路压实设备,具有工况恶劣、循环作业及工作繁重等特点,长时间施工不仅影响身体健康,还会导致作业质量下降.无人驾驶技术对于解决这一问题具有重要的实际意义.为了实现压路机的无人驾驶及自动作业,建立了包括直线及换道曲线两部分的压路机作业轨迹模型,采用贝塞尔曲线设计了换道轨迹,并以曲率和曲率的变化率为约束,对换道轨迹曲线进行优化.

关键词：无人驾驶、双钢轮压路机、路径规划、贝塞尔曲线

分类号：U415.5(道路工程)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金300102259306

在线出版日期：2022-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65