轴承环抓取机器人的运动与受力分析

摘要：

针对工作室自主研发的轴承环抓取机器人,使用D-H法进行数学模型的建立,对机器人进行动力学分析以及应力分析.首先使用SolidWorks将已有的机器人三维模型进行简化,然后对于机器人的工作路径以及运行速度,加速度关节角度进行规划.将模型导入ADAMS中进行运动学以及动力学的分析,取得机器人在之前所设计的工况下的受力、力矩等情况.将所获得的边界条件记录,并使用ABAQUS对机器人的大臂进行单独的受力分析.所得的应力图与位移图能够显示出机器人满足了工作的要求,在验证了机器人的合理性的同时,对其后期优化提供了依据.

关键词：工业机器人;D-H法;动力学分析;受力分析;ABAQUS

分类号：TH133.3;O313.7

资助基金：辽宁省教育厅服务地方项目LFGD2020006

在线出版日期：2021-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-17