基于三轮全向移动平台的运动控制系统研究

摘要：

三轮全向移动平台具有全向移动能力.论文在已开发的机场服务机器人平台基础上,完成了另一种三轮全向移动平台运动控制系统的设计与实现,通过系统建模及运动学分析,采用STM32主控制芯片,无线通信等设备搭载外围硬件系统,实现各种运动模式的控制.经样机实验测试,该移动平台运动灵活,姿态稳定,能在平面更好的实现平移,原地旋转及全方位运动.

关键词：全向移动平台、运动学分析、STM32、运动控制

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9