带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法

摘要：

带电水冲洗是变电站运维清污的重要手段.目前带电水冲洗作业主要采用人工方式,存在很大的安全隐患,可替代人工作业的机器人是当前电力领域的一个研究热点.本文提出了一种变电站带电水冲洗机器人的机械臂轨迹规划方法.根据机器人的结构特点,建立了机器人的运动学模型;针对人工势场法容易陷入局部最优的缺陷,设计了一种斥力场函数,提出了基于改进的人工势场法的机械臂轨迹规划方法;对于人工势场函数中参数的选取,基于遗传算法实现了避障路径的优化;仿真对比实验结果验证了所提方法的合理性和有效性.

关键词：机械臂、带电水冲洗、运动规划、人工势场法、遗传算法

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目5153000289

在线出版日期：2019-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6-10