钻锚一体机工作臂的一种自动控制方法

摘要：

针对巷道掘进效率低下问题,设计出钻锚一体机自动控制系统,以空间机器人运动学反解原理为基础,将掘进工作面上的布孔位置换算成钻锚一体机工作臂执行油缸的伸缩位移;以工控机为核心控制元件驱动电液比例阀,使各个执行油缸完成指定的位移;集成在油缸上的直线/角度位移传感器可以将油缸的伸缩尺寸经由数据采集卡传输给工控机,实现闭环反馈控制.

关键词：空间机器人运动学反解、工控机、电液比例阀、位移传感器

分类号：TH6(专用机械与设备)

在线出版日期：2016-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：76-79