海洋渔业选择性捕捞ROV艏向控制方法研究

摘要：

为减少海洋渔业资源过度开发,文中设计一种海洋渔业选择性捕捞ROV,用于捕捞过程中对幼鱼和稀有鱼种的保护.依据海洋渔业选择性捕捞作业要求,采用Solidworks软件完成ROV机械结构的设计.ROV运动系统具有非线性和强耦合性,遇到水流的作用会变得更加不稳定.为提高ROV在捕捞过程中艏向运动的稳定性能,设计一种模糊PID控制器对ROV进行艏向控制.根据ROV运动特点建立空间运动坐标系和ROV艏向运动数学模型表达式,在PID控制基础上引入模糊控制对PID的3个参数进行在线调整;在Matlab/Simulink环境下创建PID控制器与模糊PID控制器仿真模型,使用两种控制器对ROV进行30°和90°的艏向控制对比仿真.仿真结果表明,模糊PID控制较PID控制超调量分别减少4°、10°,系统达到稳定状态的时间也更短,是一种高性能与稳定的ROV艏向控制方式.

关键词：海洋渔业、选择性捕捞、有缆水下机器人(ROV)、艏向控制、模糊控制、参数整定、仿真模型

所属期刊栏目：46

分类号：TN923.3-34;TP242

资助基金：捷胜海洋装备股份有限公司科研合作项目JK2101001

在线出版日期：2023-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：90-96