基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究

摘要：

针对康复训练过程中机器人与患者之间的人机交互性问题,文中基于患者健肢刚度估计及映射的思想,提出一种具有个性化治疗特征的人机交互控制方法.基于健肢表面肌电信号和人机接触力信息,建立具有患者自身完成日常动作特征的上肢末端刚度估计模型.设计刚度映射算法,根据健肢末端刚度动态调整机器人阻抗控制参数,结合人机接触力反馈,实现康复训练机器人与患肢交互的柔顺控制.研究结果表明:所提出的人机交互控制方法通过模拟患者健肢运动特性的康复训练机器人带动患肢,使得康复训练动作更加符合个人发力习惯,也有利于双侧肢体的运动一致性,可为临床的康复训练提供设计思路和实现方法.

关键词：上肢康复训练机器人、人机交互控制、健肢末端刚度估计、刚度映射、康复训练、表面肌电信号、参数辨识、阻抗控制

所属期刊栏目：46

分类号：TN911.23-34

资助基金：河南省科技攻关项目;河南省科技攻关项目;河南省科技攻关项目

在线出版日期：2023-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：170-176