10.16652/j.issn.1004-373x.2023.05.022
基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰方法
为提高无人船局部动态避障的规范性、安全性和经济性,提出一种基于改进海洋捕食者算法的无人船避碰决策方法.首先,根据无人船运动约束、避免碰撞约束与避碰规则约束限定避碰决策的搜索空间;其次,以船舶碰撞的危险程度和航程损失为指标建立避碰目标函数;最后,提出基于种群更新成功率的改进海洋捕食者算法,求取约束范围内的最优避碰决策.仿真实验结果表明:所提方法最优个体适应度曲线在30次迭代内都能稳定收敛,且其最优值最小,优于其余智能算法,具有一定有效性.
无人船、船舶避碰、避碰规划、海洋捕食者算法、全局优化算法、航行规则、仿真验证
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TN911.1-34;U675.96
国家重点研发计划;中央高校基本科研业务费专项
2023-03-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
119-125